焊接变位机及焊接机器人的运动配合及精度

焊接机器人虽然有5-6个自由度，其焊机可到达作业范围内的任意点以所需的姿态对焊件施焊，但在实际操作中，对于一些结构复杂的焊件，如果不将其适时变换位置，可升降的焊接变位机，就可能会和焊机发生结构干涉，使焊机无法沿设定的路径进行焊接。另外，为了保证焊接质量，提高生产效率，往往要把焊缝调整到水平、船型等佳位置进行焊接，因此，也需要焊件适时地变换位置。基于上述两个原因，焊接机器人几乎都是配备了相应的焊接变位机才实施焊接的，其中以翻转机、变位机和回转台为多。   前面已经说了，焊接变位机与焊接机器人之间的运动配合，分非同步协调和同步协调两种。前者是机器人施焊时，河北焊接变位机，焊接变位机不运动，待机器人施焊终了时，焊接变位机械才根据指令动作，将焊件再调整到某一 佳位置，进行下一条焊缝的焊接。如此周而复始，直到将焊件上的全部焊缝焊完。后者不仅具有非同步协调的功能，而且在机器人施焊时，单立柱回转变位机，焊接变位机可根据相应指令，带着焊件协调运动，从而将待焊的空间曲线焊缝连续不断地置于水平或船型位置上，以利于焊接。由于在大多数焊接结构上都是空间直线焊缝和平面曲线焊缝，而且非同步协调运动的控制系统相对简单，主机缸体焊接变位机，所以焊接变位机与机器人的运动配合，以非同步协调运动的居多。